ไม่มีหลักฐานชิ้นใดระบุว่า ใครเป็นคนคิดค้นถุงยางอนามัยเป็นคนแรก แต่มีหลักฐานทางประวัติศาสตร์ชี้ชัดว่า มนุษย์มีการใช้ถุงยางอนามัยกันมาเป็นเวลาหลายพันปีแล้ว ซึ่งสมัยก่อนถุงยางยังไม่ได้ทำมาจากยางธรรมชาติเฉกเช่นทุกวันนี้ หากแต่ส่วนใหญ่จะทำจากอวัยวะของสัตว์ เช่น กระเพาะ ลำไส้ หรือหนังสัตว์ เป็นต้น
สำหรับชาวยุโรปมีหลักฐานชิ้นสำคัญที่ยืนยันว่า คนโบราณรู้จักใช้ถุงยางอนามัย จากภาพวาดบนฝาผนังถ้ำ ที่เมืองกองมาแรลล์ ประเทศฝรั่งเศส
การสาธิตการใช้ถุงยางอนามัยต่อหน้าสาธารณชนเป็นครั้งแรกเกิดขึ้นที่ประเทศอิตาลี เมื่อราวศตวรรษที่ 15 โดยชายที่ได้รับการบันทึกให้เป็น บุคคลแรกที่ใช้ถุงยางอนามัยก็ คือ กาเบรียล ฟัลโลปีอุส ซึ่งเป็นผู้คิดค้นขึ้นมาเอง
เขาทำการสาธิตการใส่ถุงยางอนามัยต่อหน้าฝูงชนนับพัน เพื่อพิสูจน์ว่า ผลงานของเขาสามารถป้องกันโรคซิฟิลิส ซึ่งเป็นโรคติดต่อทางเพศสัมพันธ์ได้จริง และในเวลาต่อมา เขายังค้นพบว่า มันสามารถใช้คุมกำเนิดได้ด้วย ซึ่งถุงยางอนามัยที่ประดิษฐ์โดย Fallopius ทำจากเนื้อลินิน
จากนั้นมา วิวัฒนาการของถุงยางอนามัยก็ถูกพัฒนาต่อมาเรื่อยๆ จนกระทั่งในปี 1844 บริษัทกู๊ดเยียร์ และฮันค็อก ได้เริ่มคิดค้นการผลิตถุงยางอนามัยที่ทำจากยางธรรมชาติออกมาวางขายเป็นเจ้าแรกๆ ก่อนที่จะกลายเป็นที่นิยมกันอย่างแพร่หลายในเวลาต่อมา
เดิมทีชาวตะวันตกจะเรียกถุงยางอนามัยแตกต่างกันออกไป เช่น sheath, prophylactic, French letter, English cape เป็นต้น แต่คำเรียกที่เป็นที่นิยมมากที่สุดคือ "คอนดอม" (condom)
ไม่สามารถระบุได้ชัดเจนว่า ใครเป็นคนแรกที่เรียกถุงยางอนามัยว่า "คอนดอม" แต่สันนิษฐานว่าน่าจะมาจาก 2 ความเชื่อ กล่าวคือ ทฤษฎีแรกเชื่อว่าชื่อ "condom" มาจากชื่อของ "Dr.Condom" หรือ "Dr.Conton" ซึ่งเป็นคนที่คิดค้นถุงยางอนามัยทำจากเนื้อเยื่อของสัตว์ให้แก่พระเจ้าชาร์ลส์ที่ 2 แห่งอังกฤษ ในช่วงศตวรรษที่ 16 ส่วนอีกทฤษฎีเชื่อว่า มาจากภาษาละติน โดยคำว่า "condom" ในภาษาละติน หมายถึง "ภาชนะบรรจุของ"
ทั้งนี้ ถุงยางอนามัยถือเป็นเครื่องมือทางการแพทย์ชนิดหนึ่งที่ใช้ป้องกันโรคติดต่อทางเพศสัมพันธ์ และการคุมกำเนิด ซึ่งเพิ่งจะมาได้รับความนิยมอย่างแพร่หลาย หลังจากที่มีการแพร่ระบาดของโรคเอดส์อย่างรุนแรงในช่วงทศวรรษที่ 80 นี่เอง
ปัจจุบันถุงยางที่มีวางขายตามท้องตลาดมีอยู่ 3 ชนิดใหญ่ๆ ได้แก่
1.ชนิดที่ทำจากลำไส้สัตว์ (Skin condom) มีลักษณะสวมใส่สบาย ไม่รัดรูป ให้ความรู้สึกสัมผัสที่ดีในขณะมีเพศสัมพันธ์ แต่เนื่องจากผิวของวัสดุมีรูพรุนเล็กที่ขวางได้เฉพาะตัวอสุจิเท่านั้น จึงไม่สามารถป้องกันเชื้อโรคติดต่อทางเพศสัมพันธ์ได้
2.ชนิดที่ทำจากน้ำยางธรรมชาติ (rubber condom or latex condom) มีคุณสมบัติยืดหยุ่นได้ดีกว่าแบบแรก บางเบาและกระชับรัดแนบเนื้อ สามารถใช้ได้ทั้งเพื่อการคุมกำเนิดและป้องกันโรคติดต่อทางเพศสัมพันธ์
3.ชนิดที่ทำจาก ถุงยางพลาสติก (Polyurethane) ว่ากันว่าถุงยางชนิดนี้ให้ความรู้สึกที่ดีกว่าแบบที่ทำจากน้ำยางธรรมชาติ คงทนกว่าแบบยางธรรมชาติ สามารถใช้สารหล่อลื่นที่ทำจากผลิตภัณฑ์ปิโตรเคมีได้
